有勇有谋，屡立战功。
先后有曹营大将张郃、郭淮、王双被魏延杀死。
刘备死后，诸葛亮到魏延去南方抵御孟获，魏延和赵云是这次南征大将，七擒孟获，如果没有能征善战的将领，是不可能实现得了的。
也就是这个时期，魏延和诸葛亮接触多。
魏延与孔明经常意见相左，不太听招呼。
关羽、赵云前后死去。
魏延成为蜀国首屈一指的大将。
晋封南郑侯。
到这个时候诸葛亮感到越来越难驾驭魏延。
魏延行事张扬，为人处事招人怀疑。
诸葛亮对魏延到了极不信任的地步。
认为“功高盖主”。
日积月累，魏延正确的作战方案也得不到诸葛亮的认可。
魏延在下面也就难免发些牢骚。像说诸葛亮胆小，不敢用奇兵等。
这话传到诸葛亮耳朵里，再加上传话的人添醋。诸葛亮由不信任到怀疑他心怀不轨。
到诸葛亮处处防着魏延。
到诸葛亮最后一次北伐，即公元234年，一病不起，自知来日无多。
召见张仪等人，背着魏延作了私密的安排。
作出错误的断言他认为自己死后，在蜀国没有人能指挥魏延，并管束他的了。
魏延甚自会犯上作乱。随令魏延断后，如果不从命“就地正法”。