刘备登基后，又升魏延做了镇北将军。
刘备死后，建兴元年，封都亭侯。
建兴五年，督前部，领丞相司马、凉州刺使。
建兴八年，迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯。
古人讲究知遇之恩，士为知己者死。
其二：
魏延对蜀汉赤胆忠心，更是一个坚定的抗曹分子。
《三国志·魏延传》记载，在刘备策封魏延为督汉中镇远将军之后的一次大会群臣的宴会上。
刘辩问：“今委卿以重任，卿居之欲云何？”
魏延答：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；若曹操举十万之众至，请为大王吞之。”
这是要誓死保卫蜀汉，欲与曹魏抗争到底的赤胆忠心啊！
诸葛亮刚死，费袆告诉魏延准备撤军，魏延的回答更铁腕：“云何以一人之死而废天下事邪？”
刘备和关张马黄赵死后，诸葛亮的抗曹决心都未必有魏延坚定。
其三：
魏延此时并不具备造反的实力。
据《三国志·魏延传》记载，“延每随亮出，辄欲请兵万人……亮制而不许。”
子午谷一计，魏延只要精兵五千，诸葛亮都不肯给。
诸葛亮临死，曾说：“令延断后，姜维次之；或延不从命，军便自发”。
显然，诸葛亮已经做好放弃魏延的打算，如果手上兵马多，才会给诸葛亮、蜀国带来危机。
《三国志·诸葛亮传》记载，诸葛亮最后一次北伐，是举倾国之兵。